各種演化機構的外形雖然各不相同，但它們的性質以及析和設計方法卻常常是相同的或類似的，這就為連桿機構的研究提供了方便。

連桿機構設計的基本問題是根據給定的要求選定機構的型式，哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH確定各構件的尺寸，同時還要滿足結構條件(如要求存在曲柄、桿長比恰當等)、動力條件(如適當的傳動角等)和運動連續(xù)條件等。

    根據機械的用途和性能要求的不同，哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH對連桿機構設計的要求是多種多樣的，但這些設計要求可歸納為以下三類問題:

   1)滿足預定的連桿位置要求即要求連桿能占據一有序系列的預定位置。故這類設計問題要求機構能引導連桿按一定方位通過預定位置哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH，因而又稱為剛體引導問題

    2)滿足預定的運動規(guī)律要求如要求兩連架桿的轉角能夠滿足預定的對應位移關系、或要求在原動件運動規(guī)律一定的條件下，從動件能準確或近似地滿足預定的運動規(guī)律要求

    })滿足預定的軌跡要求即要求在機構運動過程中哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH，連桿上的某些點的軌跡能符合預定的軌跡要求(簡稱為軌跡生成間題，

對于四桿機構來說，當其鉸鏈中心位置確定后，各桿的長度也就確定了。