其中入庫出庫自動化包括貨箱零件的自動識別、自動認址、貨格狀態(tài)的自動檢測以及堆垛機各種動作的自動控制。哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH倉庫管理自動化包括對貨箱、帳目、貨格及其他信息管理的自動化。

入庫運物機的計算機控制，也是采用類似的方式。從通信監(jiān)控機接受到一批作業(yè)命令以后，取出作業(yè)命令中的巷道號，完成對這些巷道的數據處理，哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH以便控制分岔點的停止器，zui終實現貨箱在入庫運輸機上的自動分岔.

當自動引導小車到達地點后，由小車上的托盤移動機械與APC上的托盤移動機構協(xié)調動作，將托盤自動移到位置。

    工件和托盤的典型交換過程：

    ①工件經過自動倉庫或其他貨源在裝卸站裝到托盤上;

    ②若有必要，哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH工件與托盤同時旋轉一定角度，圖中旋轉了90°

    ③工件與托盤一起轉移到托盤中間庫;

    ④用托盤交換機械手將裝有工件的托盤搬運到加工中心的工作臺上。

*交換裝置，按其運行軌道的不同，分為有軌和無軌兩種。實際系統(tǒng)中多采用有軌的換刀裝置，價格較低，又可靠。哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH有軌換刀裝置又分為地面移動的和空架軌道的(或稱門式的)兩種。后者結構緊湊，但技術難度較大。